AGV搬運(yùn)機(jī)器人行走控制系統(tǒng)是由控制面板、導(dǎo)向傳感器、方向電位器、狀態(tài)指示燈、避障傳感器、光電控制信號傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、導(dǎo)引磁條、電源組成。
AGV小車的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV搬運(yùn)機(jī)器人控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。
AGV導(dǎo)引有多種方法，比如說利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV的控制目標(biāo)就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。這是一種很常用的方法，其特點(diǎn)是控制比較簡單。但是這種方法在某種情況下會(huì)導(dǎo)致AGV做頻繁的小幅左右擺動(dòng)，以至使AGV運(yùn)行狀態(tài)不穩(wěn)定。
想要控制AGV的話可以驅(qū)動(dòng)輪軸的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)。AGV的控制目標(biāo)就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。
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